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# scan-panorama 端侧扫描验证拼图
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这个程序用于在RK3588端快速验证`scan`输出是否完整、网格顺序是否正确。
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它读取指定扫描目录中的`meta.json`，根据每张图片的`row`和`col`恢复二维网格，
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生成一张总览大图。
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这里生成的是**验证用网格拼图**，不会执行后台服务器上的球面投影、特征融合、
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畸变校正和无缝全景优化。输入小图不会被复制、修改或删除。
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## 目录结构
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```text
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scan-panorama/
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├── README.md
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├── stitch.sh
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├── stitch_scan.py
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└── result/
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└── <扫描ID>_<安装方式>_scan_grid_panorama.jpg
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```
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程序只把最终拼图保存在`result/`，运行中的临时文件会自动删除。
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## 依赖
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- Python 3
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- ImageMagick的`identify`、`convert`和`montage`
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当前RK3588设备已经安装这些依赖，可用下面的命令检查：
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```bash
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python3 --version
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identify -version
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montage -version
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convert -version
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```
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## 最简单的使用方法
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进入程序目录：
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```bash
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cd /home/zhangw/scan-calibrator/scan-panorama
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```
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查看可用扫描目录：
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```bash
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find /userdata/data/scan -mindepth 1 -maxdepth 1 -type d -printf '%f\n' | sort
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```
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指定扫描目录名进行拼图：
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```bash
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./stitch.sh 2026-07-22_18-25-09 --mount desktop --pan-direction increasing
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```
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必须用`--mount`声明球机安装方式：
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```bash
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# 办公室测试：球机正放桌面，摄像头后台将画面旋转180度
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./stitch.sh 2026-07-22_18-25-09 --mount desktop --pan-direction increasing
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# 野外部署：球机物理倒挂
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./stitch.sh 2026-07-22_18-25-09 --mount hanging --pan-direction increasing
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```
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- `desktop`反转上下行顺序，`hanging`保持上下行顺序；
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- `--pan-direction increasing`表示画面左到右时pan递增，列保持正序；
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- `--pan-direction decreasing`表示画面左到右时pan递减，列反序；
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- pan方向由交互式标定第④步自动识别，不能根据desktop/hanging猜测；
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- 两种模式都不会旋转或镜像单张图片，只改变图片在大图中的位置。
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目录名会自动解析为：
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```text
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/userdata/data/scan/2026-07-22_18-25-09
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```
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也可以直接传绝对路径：
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```bash
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./stitch.sh /userdata/data/scan/2026-07-22_18-25-09 --mount desktop
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```
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结果保存在：
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```text
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/home/zhangw/scan-calibrator/scan-panorama/result/2026-07-22_18-25-09_desktop_scan_grid_panorama.jpg
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```
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文件名中的`2026-07-22_18-25-09`就是对应的扫描ID。重复执行同一个扫描目录时，
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会更新该扫描ID对应的结果，不会生成多个无意义副本。
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## 输出尺寸
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默认将每张1280×720小图缩小为640×360。12列×8行时，最终大图为：
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```text
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7680×2880
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```
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这是推荐的快速验证尺寸。
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如果异常配置产生了很多列或很多行，默认尺寸会使大图超过ImageMagick的尺寸上限，
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程序会自动缩小每个单格并打印“尺寸保护”提示，而不是直接报错。
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如果希望使用小图原始分辨率拼接，传入`--tile-width 0`：
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```bash
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./stitch.sh 2026-07-22_18-25-09 --mount desktop --tile-width 0
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```
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12列×8行的全分辨率结果为15360×5760，占用更多内存、时间和磁盘空间。
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也可以指定其他单格宽度和JPEG质量：
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```bash
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./stitch.sh 2026-07-22_18-25-09 --mount desktop --tile-width 800 --quality 95
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```
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## 程序会自动检查什么
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拼图前会检查：
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1. 指定目录和`meta.json`是否存在；
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2. `images`记录是否包含有效的`row`、`col`和`file`；
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3. row/col是否从0连续编号；
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4. 网格中是否存在缺失位置或重复位置；
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5. 所有小图是否存在且文件大小不为0；
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6. 所有小图的分辨率是否一致；
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7. 图片是否可以被ImageMagick正常读取。
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任一检查失败时不会生成拼图，并会在终端中说明具体问题。
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## 大型网格和内存保护
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程序不会一次性打开全部4K原图，而是按以下顺序处理：
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1. 每次只读取一张原图并生成缩略图；
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2. 每一行的小缩略图合并完成后立即删除该行临时缩略图；
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3. 最后把已经缩小的行图纵向合并为验证大图。
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若ImageMagick仍报告`cache resources exhausted`、内存分配失败或临时缓存空间不足，程序会
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自动把单格宽度降到原计划的75%、50%并重新尝试。临时目录无论成功失败都会删除，不需要提高
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ImageMagick的系统缓存上限，也不会影响原始扫描图片。
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## 如何查看结果
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桌面环境下可以直接打开：
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```bash
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xdg-open /home/zhangw/scan-calibrator/scan-panorama/result/2026-07-22_18-25-09_desktop_scan_grid_panorama.jpg
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```
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也可以把`result/`中的图片复制到自己的电脑查看。验证时重点检查：
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- 每一行是否按水平方向连续变化；
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- 相邻列是否存在共同画面；
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- 行与行之间俯仰方向是否连续；
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- 是否有黑图、空图、重复图或明显漏掉的方向；
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- 360°首尾方向是否能对应起来。
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后台正式拼接时，应继续使用同一目录下`meta.json`中的目标PTZ和实际PTZ信息，
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完成球面投影及无缝融合。
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