wild_test

README.md

@@ -62,18 +62,19 @@ cd /home/zhangw/scan-calibrator
 ① 当前是【野外部署阶段】（回复 1）还是【办公室测试阶段】（回复 2）？
 > 2
 
-② 请在Web界面中固定本次扫描使用的zoom，再手动把摄像头移到扫描区域的【左上角】。
+② 请在Web界面中设置左上角zoom，再手动把摄像头移到扫描区域的【左上角】。
 到位后回复 1；回复 3 随时退出。
 > 1
 已读取: pan=19120 (191.20°), tilt=990 (9.90°), zoom=810 (8.10×)
 
-③ 请保持zoom不变，手动把摄像头移到扫描区域的【右下角】。
+③ 请手动把摄像头移到扫描区域的【右下角】。
+右下角可以使用不同zoom，程序会取两个角点zoom的平均值作为最终扫描zoom。
 到位后回复 1；回复 3 随时退出。
 > 1
 已读取: pan=13420 (134.20°), tilt=-340 (-3.40°), zoom=810 (8.10×)
 
 ④ 这一步用于测量当前zoom下的水平/垂直视场。
-请保持zoom不变，优先把摄像头移到扫描区域内部、距离较远且纹理分布在整幅画面的位置。
+请把摄像头移到扫描区域内部、距离较远且纹理分布在整幅画面的位置。
 请避开纯天空、纯墙面、水面、玻璃、近距离物体和重复图案；
 回复1后不要再操作Web云台，程序会自动移动、拍照并返回起点。
 到位后回复 1；回复 3 随时退出。
@@ -156,7 +157,7 @@ cd /home/zhangw/scan-calibrator
 
 ### ② 记录左上角
 
-现场人员先在Web界面设置固定zoom，并移动到扫描区域左上角。回复`1`后，向导通过
+现场人员先在Web界面设置左上角zoom，并移动到扫描区域左上角。回复`1`后，向导通过
 smart-cam的HTTP接口读取PTZ并记录，等价于：
 
 ```bash
@@ -168,22 +169,24 @@ smart-cam的HTTP接口读取PTZ并记录，等价于：
 
 ### ③ 记录右下角
 
-保持zoom不变，移动到右下角。回复`1`后等价于：
+移动到右下角；这里允许根据覆盖范围使用不同zoom。回复`1`后等价于：
 
 ```bash
 ./calibrate.sh ptz
 ./calibrate.sh mark bottom-right
 ```
 
-向导会比较两个角点的zoom；不一致时立即停止，避免用不同视场计算网格。
+向导会显示两个角点的zoom，并取算术平均值作为最终扫描zoom。第四步开始测量前，
+程序会自动把镜头切换到该平均zoom，因此视场标定与最终配置使用同一焦段。
 
 ### ④ 自动计算pan_step和tilt_step
 
-现场人员保持zoom不变，把镜头移到扫描区域内部、距离较远且纹理丰富的位置。
+现场人员把镜头移到扫描区域内部、距离较远且纹理丰富的位置。
 回复`1`后，向导会：
 
 1. 抓取基准图；
-2. 沿pan方向尝试若干候选角度，每次抓图后回到起点；
+2. 沿pan方向先从小角度探测；取得首个有效样本后立即反算当前zoom的视场，
+   并自适应补测约82%、72%、60%、48%、35%重叠附近的候选角度，每次抓图后回到起点；
 3. 用ORB特征、RANSAC和单轴画面位移求水平视场；
 4. 沿tilt方向重复测量；
 5. 每个方向统一筛选相互一致的视场样本；获得4个覆盖充分、离散度不超过8%的
@@ -203,8 +206,9 @@ smart-cam的HTTP接口读取PTZ并记录，等价于：
 这一步不能省略。两个角点只能确定扫描范围，无法确定当前摄像头型号和zoom下的一幅画面
 覆盖多少角度。
 
-不要把画面对准纯天空、纯墙、水面、玻璃、近距离物体或重复图案，否则无法可靠匹配。
-这一步不能改变zoom；自动对焦不影响zoom。标定失败时可以只更换第四步的位置重试，
+不要把画面对准纯天空、纯墙、纯水面、玻璃、近距离物体或重复图案。水面场景应让岸线、
+浮标等固定物体横向分布在画面中，不能只依赖不断变化的水纹。
+测量过程中程序会锁定两个角点的平均zoom；自动对焦不影响zoom。标定失败时可以只更换第四步的位置重试，
 不需要重新记录左上角和右下角。
 
 ### ⑤ 显示最终参数