From 60d973fd259484a008c2ffe4eb4b6c9fb1d53669 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Ankle Date: Tue, 4 Aug 2026 17:46:08 +0800 Subject: [PATCH] wild_test --- README.md | 24 ++++++----- interactive_calibrator.py | 88 +++++++++++++++++++++++++++++++++------ scan_calibrator.py | 2 - 手动配置README.md | 6 +-- 4 files changed, 93 insertions(+), 27 deletions(-) diff --git a/README.md b/README.md index 0eec6ea..526c306 100644 --- a/README.md +++ b/README.md @@ -62,18 +62,19 @@ cd /home/zhangw/scan-calibrator ① 当前是【野外部署阶段】（回复 1）还是【办公室测试阶段】（回复 2）？ > 2 -② 请在Web界面中固定本次扫描使用的zoom，再手动把摄像头移到扫描区域的【左上角】。 +② 请在Web界面中设置左上角zoom，再手动把摄像头移到扫描区域的【左上角】。 到位后回复 1；回复 3 随时退出。 > 1 已读取: pan=19120 (191.20°), tilt=990 (9.90°), zoom=810 (8.10×) -③ 请保持zoom不变，手动把摄像头移到扫描区域的【右下角】。 +③ 请手动把摄像头移到扫描区域的【右下角】。 +右下角可以使用不同zoom，程序会取两个角点zoom的平均值作为最终扫描zoom。 到位后回复 1；回复 3 随时退出。 > 1 已读取: pan=13420 (134.20°), tilt=-340 (-3.40°), zoom=810 (8.10×) ④ 这一步用于测量当前zoom下的水平/垂直视场。 -请保持zoom不变，优先把摄像头移到扫描区域内部、距离较远且纹理分布在整幅画面的位置。 +请把摄像头移到扫描区域内部、距离较远且纹理分布在整幅画面的位置。 请避开纯天空、纯墙面、水面、玻璃、近距离物体和重复图案； 回复1后不要再操作Web云台，程序会自动移动、拍照并返回起点。 到位后回复 1；回复 3 随时退出。 @@ -156,7 +157,7 @@ cd /home/zhangw/scan-calibrator ### ② 记录左上角 -现场人员先在Web界面设置固定zoom，并移动到扫描区域左上角。回复`1`后，向导通过 +现场人员先在Web界面设置左上角zoom，并移动到扫描区域左上角。回复`1`后，向导通过 smart-cam的HTTP接口读取PTZ并记录，等价于： ```bash @@ -168,22 +169,24 @@ smart-cam的HTTP接口读取PTZ并记录，等价于： ### ③ 记录右下角 -保持zoom不变，移动到右下角。回复`1`后等价于： +移动到右下角；这里允许根据覆盖范围使用不同zoom。回复`1`后等价于： ```bash ./calibrate.sh ptz ./calibrate.sh mark bottom-right ``` -向导会比较两个角点的zoom；不一致时立即停止，避免用不同视场计算网格。 +向导会显示两个角点的zoom，并取算术平均值作为最终扫描zoom。第四步开始测量前， +程序会自动把镜头切换到该平均zoom，因此视场标定与最终配置使用同一焦段。 ### ④ 自动计算pan_step和tilt_step -现场人员保持zoom不变，把镜头移到扫描区域内部、距离较远且纹理丰富的位置。 +现场人员把镜头移到扫描区域内部、距离较远且纹理丰富的位置。 回复`1`后，向导会： 1. 抓取基准图； -2. 沿pan方向尝试若干候选角度，每次抓图后回到起点； +2. 沿pan方向先从小角度探测；取得首个有效样本后立即反算当前zoom的视场， + 并自适应补测约82%、72%、60%、48%、35%重叠附近的候选角度，每次抓图后回到起点； 3. 用ORB特征、RANSAC和单轴画面位移求水平视场； 4. 沿tilt方向重复测量； 5. 每个方向统一筛选相互一致的视场样本；获得4个覆盖充分、离散度不超过8%的 @@ -203,8 +206,9 @@ smart-cam的HTTP接口读取PTZ并记录，等价于： 这一步不能省略。两个角点只能确定扫描范围，无法确定当前摄像头型号和zoom下的一幅画面 覆盖多少角度。 -不要把画面对准纯天空、纯墙、水面、玻璃、近距离物体或重复图案，否则无法可靠匹配。 -这一步不能改变zoom；自动对焦不影响zoom。标定失败时可以只更换第四步的位置重试， +不要把画面对准纯天空、纯墙、纯水面、玻璃、近距离物体或重复图案。水面场景应让岸线、 +浮标等固定物体横向分布在画面中，不能只依赖不断变化的水纹。 +测量过程中程序会锁定两个角点的平均zoom；自动对焦不影响zoom。标定失败时可以只更换第四步的位置重试， 不需要重新记录左上角和右下角。 ### ⑤ 显示最终参数 diff --git a/interactive_calibrator.py b/interactive_calibrator.py index 9e25ae8..a6f6b85 100755 --- a/interactive_calibrator.py +++ b/interactive_calibrator.py @@ -72,9 +72,32 @@ def remove_session_snapshots(paths: set[str]) -> None: def candidate_deltas(axis: str) -> list[int]: + """Coarse probes from narrow to wide FOV. + + Once any probe provides a usable FOV estimate, estimate_axis replaces the + wide tail with scene/camera-specific deltas. Dense small values are + important at high optical zoom, where a jump from 150 to 250 PTZ units can + go directly from useful overlap to no common image. + """ if axis == "pan": - return [150, 250, 350, 450, 600, 800, 1100, 1500, 2100] - return [80, 120, 170, 220, 280, 350, 450, 600, 850, 1150] + return [50, 75, 110, 150, 220, 320, 470, 700, 1050, 1500, 2100] + return [25, 40, 60, 90, 130, 190, 280, 420, 620, 850, 1150] + + +def fov_guided_deltas(delta: int, overlap: float, axis: str) -> list[int]: + """Choose probes that retain enough shared image for robust matching.""" + shift = 1.0 - overlap + if not 0.04 <= shift <= 0.92: + return [] + estimated_fov = delta / shift + minimum = 20 if axis == "pan" else 12 + # Fractions are image displacement/FOV, hence target overlaps are roughly + # 82%, 72%, 60%, 48% and 35%. The middle probes provide the strongest + # cross-check, while the last one confirms the wider displacement model. + return sorted({ + max(minimum, round(estimated_fov * fraction)) + for fraction in (0.18, 0.28, 0.40, 0.52, 0.65) + }) def choose_direction(axis: str, origin: dict[str, int], points: dict) -> int: @@ -239,7 +262,14 @@ def estimate_axis(axis: str, origin: dict[str, int], points: dict, failure_reasons: dict[str, int] = {} say(f"\n正在标定 {axis}_step，摄像头会自动移动并回到起点……") - for delta in candidate_deltas(axis): + pending = candidate_deltas(axis) + tested: set[int] = set() + adaptive_seeded = False + while pending: + delta = pending.pop(0) + if delta in tested: + continue + tested.add(delta) result = core.measure_delta( axis, delta, direction, 1.0, baseline=baseline, origin=origin ) @@ -270,6 +300,22 @@ def estimate_axis(axis: str, origin: dict[str, int], points: dict, else: quality = f"有效特征={inliers}，内点率={ratio*100:.1f}%" say(f" step={delta}: 重叠约 {overlap*100:.1f}%，{quality}") + if not adaptive_seeded: + guided = fov_guided_deltas(delta, overlap, axis) + if guided: + # Keep only a small safety tail beyond the guided range. Very + # large fixed probes cannot match once the current optical FOV + # has been measured and only waste time. + cap = round(max(guided) * 1.15) + pending = sorted({ + value for value in guided + pending + if value not in tested and value <= cap + }) + adaptive_seeded = True + say( + f" 已根据首个有效样本自适应生成后续step：" + f"{', '.join(str(value) for value in pending)}" + ) feature_reliable = inliers >= 50 and ratio >= 0.45 phase_reliable = ( result.get("match_method") == "phase_correlation" @@ -423,8 +469,19 @@ def estimate_axis(axis: str, origin: dict[str, int], points: dict, def calculate_steps(points: dict, snapshots: set[str], mount: str) -> None: origin = camera_ptz() zooms = [int(points[name]["zoom"]) for name in ("top-left", "bottom-right")] - if max(zooms + [origin["zoom"]]) - min(zooms + [origin["zoom"]]) > 10: - core.fail("三个位置的zoom不一致；请固定焦段后重新开始") + target_zoom = round(sum(zooms) / len(zooms)) + if origin["zoom"] != target_zoom: + say( + f"两个角点zoom的平均值为{target_zoom}（{target_zoom/100:.2f}×）；" + "正在自动切换到该zoom后再测量视场……" + ) + origin = core.move({**origin, "zoom": target_zoom}) + time.sleep(1.0) + if abs(int(origin["zoom"]) - target_zoom) > 10: + core.fail( + f"摄像头未能到达平均zoom：目标={target_zoom}，实际={origin['zoom']}" + ) + core.print_ptz(origin, "平均zoom到位") top_left = points["top-left"] bottom_right = points["bottom-right"] # This check is only advisory and runs before signed pan direction has @@ -624,7 +681,7 @@ def main() -> None: mount = "hanging" if stage == "1" else "desktop" confirm_position( - "② 请在Web界面中固定本次扫描使用的zoom，" + "② 请在Web界面中设置左上角需要的zoom，" "再手动把摄像头移到扫描区域的【左上角】。" ) top_left = camera_ptz() @@ -633,11 +690,16 @@ def main() -> None: core.save_state(state) confirm_position( - "③ 请保持zoom不变，手动把摄像头移到扫描区域的【右下角】。" + "③ 请手动把摄像头移到扫描区域的【右下角】。\n" + "右下角可以使用不同zoom，程序会取两个角点zoom的平均值作为最终扫描zoom。" ) bottom_right = camera_ptz() - if abs(top_left["zoom"] - bottom_right["zoom"]) > 10: - core.fail("左右角的zoom不一致，请固定焦段后重新运行") + average_zoom = round((top_left["zoom"] + bottom_right["zoom"]) / 2) + say( + f"两个角点zoom：左上={top_left['zoom']/100:.2f}×，" + f"右下={bottom_right['zoom']/100:.2f}×；" + f"最终取平均={average_zoom/100:.2f}×。" + ) state = core.load_state() state["points"]["bottom-right"] = bottom_right core.save_state(state) @@ -646,10 +708,12 @@ def main() -> None: while True: confirm_position( "④ 这一步用于测量当前zoom下的水平/垂直视场。\n" - "请保持zoom不变，优先把摄像头移到扫描区域内部、" + "请优先把摄像头移到扫描区域内部、" "距离较远且纹理分布在整幅画面的位置。\n" - "请避开纯天空、纯墙面、水面、玻璃、近距离物体和重复图案；" - "回复1后不要再操作Web云台，程序会自动移动、拍照并返回起点。" + "请避开纯天空、纯墙面、纯水面、玻璃、近距离物体和重复图案；" + "水面场景需要让岸线、浮标或其他固定物体横向分布在画面中；" + "回复1后不要再操作Web云台，程序会先切换到两个角点的平均zoom，" + "再自动移动、拍照并返回起点。" ) say("\n正在计算，请不要操作摄像头或Web控制页面……") try: diff --git a/scan_calibrator.py b/scan_calibrator.py index abedb6f..3ec3ccb 100755 --- a/scan_calibrator.py +++ b/scan_calibrator.py @@ -422,8 +422,6 @@ def command_generate(args: argparse.Namespace) -> None: f"相位响应={phase_response:.2f}）；" f"请在纹理丰富且尽量远离摄像头的位置重新执行calibrate {axis}" ) - if abs(int(top_left["zoom"]) - int(bottom_right["zoom"])) > 10: - fail("左上角和右下角zoom不一致，请固定zoom后重新记录两个角点") zoom = round((int(top_left["zoom"]) + int(bottom_right["zoom"])) / 2) pan_start, pan_end, pan_span, visual_pan_direction = scan_pan_range( int(top_left["pan"]), diff --git a/手动配置README.md b/手动配置README.md index 7c4bff6..3c6c1cb 100644 --- a/手动配置README.md +++ b/手动配置README.md @@ -99,8 +99,8 @@ cd /home/zhangw/scan-calibrator ### 第一步：固定zoom和焦点 -先通过Web界面把摄像头调到准备扫描时使用的zoom。整个标定过程、左上角、右下角和 -step测量必须使用同一个zoom。 +左上角和右下角可以按现场覆盖需要分别设置zoom。最终扫描zoom取两个角点读数的算术平均值， +step测量必须在这个平均zoom下进行；交互式向导会在第四步自动切换到平均zoom。 注意：zoom是焦段/视场角；focus是对焦清晰度，两者不是同一个参数。 @@ -120,7 +120,7 @@ step测量必须使用同一个zoom。 ### 第三步：记录右下角 -手动移动到扫描区域右下角，zoom保持不变： +手动移动到扫描区域右下角；zoom可以与左上角不同： ```bash ./calibrate.sh ptz