# UAV Drone Inference Package

这是无人机检测追踪推理包，可迁移到另一台机器做二次开发。

## 内容

- `run_detect_track.py`: 推理入口
- `src/`: 检测、追踪、可视化代码
- `ultralytics/`: 本项目使用的本地 YOLO 代码
- `weights/uav_drone_yolov8s_best.pt`: 已训练好的无人机检测权重
- `ykz.png`: 右上角 logo
- `test_video/`: 原始测试视频
- `scripts/run_demo.sh`: 一键运行示例

## 环境

先安装适配当前机器的 PyTorch/torchvision。RK3588 上建议使用该系统/板卡对应的 PyTorch wheel。

然后安装 Python 依赖：

```bash
cd /data/uav-smart-detect/inference_uav_rk3588
python3 -m pip install -r requirements.txt
```

## 运行

```bash
cd /data/uav-smart-detect/inference_uav_rk3588
bash scripts/run_demo.sh
```

输出在：

```text
outputs/
```

包括：

- `*_tracked.mp4`: 带检测框、轨迹、ID、logo 的视频
- `*_tracks.csv`: 每帧追踪结果

## 单视频运行示例

```bash
python3 run_detect_track.py \
  --input test_video/test_video_1.mp4 \
  --output outputs_test \
  --model weights/uav_drone_yolov8s_best.pt \
  --logo ykz.png \
  --classes 0 \
  --display-class-name drone \
  --imgsz 1280 \
  --conf 0.12 \
  --display-conf 0.32 \
  --det-iou 0.50 \
  --tracker motion \
  --stitch-ids
```

如果需要更少漏检，可以增加：

```bash
--rescue-detections --rescue-conf 0.45
```