scan-panorama 端侧扫描验证拼图
这个程序用于在RK3588端快速验证scan输出是否完整、网格顺序是否正确。
它读取指定扫描目录中的meta.json，根据每张图片的row和col恢复二维网格，
生成一张总览大图。
这里生成的是验证用网格拼图，不会执行后台服务器上的球面投影、特征融合、 畸变校正和无缝全景优化。输入小图不会被复制、修改或删除。
目录结构
scan-panorama/
├── README.md
├── stitch.sh
├── stitch_scan.py
└── result/
└── <扫描ID>_<安装方式>_scan_grid_panorama.jpg
程序只把最终拼图保存在result/，运行中的临时文件会自动删除。
依赖
- Python 3
- ImageMagick的
identify和montage
当前RK3588设备已经安装这些依赖，可用下面的命令检查：
python3 --version
identify -version
montage -version
最简单的使用方法
进入程序目录：
cd /home/zhangw/scan-calibrator/scan-panorama
查看可用扫描目录：
find /userdata/data/scan -mindepth 1 -maxdepth 1 -type d -printf '%f\n' | sort
指定扫描目录名进行拼图：
./stitch.sh 2026-07-22_18-25-09 --mount desktop --pan-direction increasing
必须用--mount声明球机安装方式：
# 办公室测试：球机正放桌面，摄像头后台将画面旋转180度
./stitch.sh 2026-07-22_18-25-09 --mount desktop --pan-direction increasing
# 野外部署：球机物理倒挂
./stitch.sh 2026-07-22_18-25-09 --mount hanging --pan-direction increasing
desktop反转上下行顺序，hanging保持上下行顺序；--pan-direction increasing表示画面左到右时pan递增，列保持正序；--pan-direction decreasing表示画面左到右时pan递减，列反序；- pan方向由交互式标定第④步自动识别，不能根据desktop/hanging猜测；
- 两种模式都不会旋转或镜像单张图片，只改变图片在大图中的位置。
目录名会自动解析为：
/userdata/data/scan/2026-07-22_18-25-09
也可以直接传绝对路径：
./stitch.sh /userdata/data/scan/2026-07-22_18-25-09 --mount desktop
结果保存在：
/home/zhangw/scan-calibrator/scan-panorama/result/2026-07-22_18-25-09_desktop_scan_grid_panorama.jpg
文件名中的2026-07-22_18-25-09就是对应的扫描ID。重复执行同一个扫描目录时，
会更新该扫描ID对应的结果，不会生成多个无意义副本。
输出尺寸
默认将每张1280×720小图缩小为640×360。12列×8行时，最终大图为：
7680×2880
这是推荐的快速验证尺寸。
如果异常配置产生了很多列或很多行，默认尺寸会使大图超过ImageMagick的尺寸上限， 程序会自动缩小每个单格并打印“尺寸保护”提示，而不是直接报错。
如果希望使用小图原始分辨率拼接，传入--tile-width 0：
./stitch.sh 2026-07-22_18-25-09 --mount desktop --tile-width 0
12列×8行的全分辨率结果为15360×5760，占用更多内存、时间和磁盘空间。
也可以指定其他单格宽度和JPEG质量：
./stitch.sh 2026-07-22_18-25-09 --mount desktop --tile-width 800 --quality 95
程序会自动检查什么
拼图前会检查：
- 指定目录和
meta.json是否存在； images记录是否包含有效的row、col和file；- row/col是否从0连续编号；
- 网格中是否存在缺失位置或重复位置；
- 所有小图是否存在且文件大小不为0；
- 所有小图的分辨率是否一致；
- 图片是否可以被ImageMagick正常读取。
任一检查失败时不会生成拼图，并会在终端中说明具体问题。
如何查看结果
桌面环境下可以直接打开：
xdg-open /home/zhangw/scan-calibrator/scan-panorama/result/2026-07-22_18-25-09_desktop_scan_grid_panorama.jpg
也可以把result/中的图片复制到自己的电脑查看。验证时重点检查：
- 每一行是否按水平方向连续变化；
- 相邻列是否存在共同画面；
- 行与行之间俯仰方向是否连续；
- 是否有黑图、空图、重复图或明显漏掉的方向；
- 360°首尾方向是否能对应起来。
后台正式拼接时，应继续使用同一目录下meta.json中的目标PTZ和实际PTZ信息，
完成球面投影及无缝融合。