Ankle/scan-calibrator

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Ankle 8ba72461dd Update README.md

2026-09-14 10:19:55 +08:00

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Raw Blame History

scan参数交互式配置向导

该工具用于在不同摄像头点位通过固定对话完成scan参数标定、配置替换、完整试扫和验证拼图。详细的底层命令和原理见手动配置README.md。

目录结构

scan-calibrator/
├── README.md                    # 交互式向导主文档
├── 手动配置README.md             # 完整手动流程和参数原理
├── interactive.sh              # 交互式向导入口
├── interactive_calibrator.py
├── calibrate.sh                # 手动配置入口
├── scan_calibrator.py
├── src/measure_overlap.cpp
├── result/                     # 运行时生成的scan配置片段
└── scan-panorama/
    ├── stitch.sh
    ├── stitch_scan.py
    ├── README.md
    └── result/                 # 运行时生成的验证大图

启动

cd /home/zhangw/scan-calibrator
./interactive.sh

只需要输入：

1：确认、执行或选择野外部署；
2：只在第一个问题中表示办公室测试；
3：结束对话，并清理本次未完成向导生成的标定状态和临时标定截图；
Ctrl+C：等同于退出。

退出不会删除历史扫描目录，也不会回滚已经明确确认替换并重启的config.json。

完整对话示例

下面以办公室测试、28张小图为例。>后面的1或2是现场人员输入；PTZ、step、文件名和扫描目录只是示例，实际值由当前摄像头返回。

您好！我们现在开始配置扫图参数！
在接下来的对话中，回复 3 会立即结束，并清理本次向导产生的标定痕迹。

① 当前是【野外部署阶段】（回复 1）还是【办公室测试阶段】（回复 2）？
> 2

② 请在Web界面中固定本次扫描使用的zoom，再手动把摄像头移到扫描区域的【左上角】。
到位后回复 1；回复 3 随时退出。
> 1
已读取: pan=19120 (191.20°), tilt=990 (9.90°), zoom=810 (8.10×)

③ 请保持zoom不变，手动把摄像头移到扫描区域的【右下角】。
到位后回复 1；回复 3 随时退出。
> 1
已读取: pan=13420 (134.20°), tilt=-340 (-3.40°), zoom=810 (8.10×)

④ 这一步用于测量当前zoom下的水平/垂直视场。
请保持zoom不变，优先把摄像头移到扫描区域内部、距离较远且纹理分布在整幅画面的位置。
请避开纯天空、纯墙面、水面、玻璃、近距离物体和重复图案；
回复1后不要再操作Web云台，程序会自动移动、拍照并返回起点。
到位后回复 1；回复 3 随时退出。
> 1

正在计算，请不要操作摄像头或Web控制页面……
已读取: pan=16220 (162.20°), tilt=440 (4.40°), zoom=810 (8.10×)

正在标定 pan_step，摄像头会自动移动并回到起点……
  step=250: 重叠约 77.0%，有效特征=286，内点率=91.7%
  step=450: 重叠约 58.6%，有效特征=191，内点率=84.5%
  step=700: 重叠约 35.5%，有效特征=116，内点率=73.9%

正在标定 tilt_step，摄像头会自动移动并回到起点……
  step=120: 重叠约 81.3%，有效特征=302，内点率=92.0%
  step=220: 重叠约 65.8%，有效特征=215，内点率=86.7%
  step=350: 重叠约 45.6%，有效特征=143，内点率=78.1%

⑤ 本次得到的扫图参数：
{
  "pan_start": 13420,
  "pan_end": 19870,
  "pan_step": 1075,
  "tilt_start": -340,
  "tilt_end": 1511,
  "tilt_step": 617,
  "zoom": 810
}
安装方式：desktop
范围检查：视觉左→右pan=decreasing，指定弧段=57.00°
整步扩边：pan_step=1075，向终点外扩=750（7.50°）
整步扩边：tilt_step=617，向终点外扩=521（5.21°）
预计网格：7列 × 4行 = 28张

⑥ 是否替换 smart-cam 容器内的/smart-cam/config/config.json？
替换并重启回复 1；不替换并结束回复 3。
> 1
替换完成，smart-cam已重启。

⑦ 是否现在进行一次完整扫图测试？
开始测试回复 1；不测试并结束回复 3。
> 1
已启动测试扫描。

扫图日志：
已保存第 1/28 张图
已保存第 2/28 张图
……
已保存第 27/28 张图
已保存第 28/28 张图

扫描完成，共保存 28 张图。
保存目录：/smart-cam/data/scan/2026-07-23_16-53-51

⑧ 本次扫描已完成，是否立即进行拼图测试？
开始拼图回复 1；不拼图并结束回复 3。
> 1

拼图完成。
大图存储位置：/home/zhangw/scan-calibrator/scan-panorama/result/2026-07-23_16-53-51_desktop_scan_grid_panorama.jpg

配置向导已完成，对话结束。

每个问题背后执行了什么

① 选择部署环境

回复1：使用hanging，表示球机在野外正常倒挂；
回复2：使用desktop，表示办公室桌面正放且摄像头后台旋转了180度。

它决定角点的pan方向和生成配置时的扫描顺序，等价于最后执行：

./calibrate.sh generate --mount hanging
# 或
./calibrate.sh generate --mount desktop

② 记录左上角

现场人员先在Web界面设置固定zoom，并移动到扫描区域左上角。回复1后，向导通过 smart-cam的HTTP接口读取PTZ并记录，等价于：

./calibrate.sh ptz
./calibrate.sh mark top-left

记录的是当前画面中心的pan/tilt/zoom。

③ 记录右下角

保持zoom不变，移动到右下角。回复1后等价于：

./calibrate.sh ptz
./calibrate.sh mark bottom-right

向导会比较两个角点的zoom；不一致时立即停止，避免用不同视场计算网格。

④ 自动计算pan_step和tilt_step

现场人员保持zoom不变，把镜头移到扫描区域内部、距离较远且纹理丰富的位置。回复1后，向导会：

抓取基准图；
沿pan方向尝试若干候选角度，每次抓图后回到起点；
用ORB特征、RANSAC和单轴画面位移求水平视场；
沿tilt方向重复测量；
每个方向用不同移动量反算视场：两组结果只有在特征质量高且视场差不超过8%时才接受，否则要求至少三组一致结果；
水平方向按1%目标重叠计算step，垂直方向按4%目标重叠计算step；
要求至少50个几何内点且内点率至少45%，否则拒绝结果；
删除本次自动标定产生的临时截图。

这一步不能省略。两个角点只能确定扫描范围，无法确定当前摄像头型号和zoom下的一幅画面覆盖多少角度。

不要把画面对准纯天空、纯墙、水面、玻璃、近距离物体或重复图案，否则无法可靠匹配。这一步不能改变zoom；自动对焦不影响zoom。标定失败时可以只更换第四步的位置重试，不需要重新记录左上角和右下角。

⑤ 显示最终参数

向导按完整step向终点扩展扫描范围，保证范围只能比手动选择的区域稍大，不能少扫。它会显示：

pan_start / pan_end / pan_step
tilt_start / tilt_end / tilt_step
zoom
预计行数、列数、图片总数和向外扩展角度

同时将片段保存到：

/home/zhangw/scan-calibrator/result/

⑥ 替换配置并重启

回复1后，向导会：

从容器读取/smart-cam/config/config.json；
只更新scan中的七个运动参数，保留定时时间、等待时间、容差和HTTP设置；
用python3 -m json.tool验证新JSON；
原子替换配置，不另外备份原配置；
执行docker restart smart-cam；
等待scan HTTP服务重新可用。

回复3不会替换配置。

⑦ 立即完整试扫

回复1等价于：

docker exec smart-cam curl -fsS -X POST \
  http://127.0.0.1:18080/api/v1/scan/start

向导会在后台轮询扫描状态，但不会把HTTP请求日志显示到终端。终端只显示图片保存进度：

已保存第 1/28 张图
已保存第 2/28 张图
……

后台状态查询等价于：

docker exec smart-cam curl -fsS \
  http://127.0.0.1:18080/api/v1/scan/status

扫描完成或失败后自动停止日志跟随，并显示结果目录。

⑧ 拼图测试

只有本次试扫成功完成后才会出现这个问题。回复1后，向导将本次扫描的结果目录和第①步选择的安装方式传给：

/home/zhangw/scan-calibrator/scan-panorama/stitch.sh \
  <本次扫描目录> --mount <desktop或hanging>

拼图完成后，终端返回大图的绝对存储路径，然后结束对话。回复3则不拼图并结束。

拼图结果统一保存在：

/home/zhangw/scan-calibrator/scan-panorama/result/

应打开大图检查实际拼图是否存在超过5%的重叠或画面缺口。

批量部署注意事项

每一个摄像头点位都要重新记录角点；
摄像头型号或zoom变化时必须重新自动计算step；
标定期间不要同时从Web界面控制PTZ；
水平目标重叠为1%，垂直目标重叠为4%，都不超过5%上限；
自动标定不会使用单个样本；两组样本必须同时满足高特征质量和视场差不超过8%，普通质量的结果必须由至少三组样本互相验证；
机械回差、镜头畸变和近景视差可能导致不同位置略有差异，最终必须完整试扫并拼图复核；

9.1 KiB Raw Blame History Unescape Escape