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README.md

@@ -1,7 +1,32 @@
 # scan参数交互式配置向导
 
 该工具用于在不同摄像头点位通过固定对话完成scan参数标定、配置替换、完整试扫和验证拼图，
-适合批量部署RK3576和RK3588。详细的底层命令和原理见[手动配置README.md](./手动配置README.md)。
+适合批量部署RK3576和RK3588，并适用于smart-cam已支持的海康威视和天地伟业PTZ摄像头。
+详细的底层命令和原理见[手动配置README.md](./手动配置README.md)。
+
+## 摄像头兼容性
+
+标定工具不直接调用海康或天地伟业SDK，也不连接`80/8000/3000`等摄像头端口。
+它只调用smart-cam在容器内提供的统一HTTP接口：
+
+- `GET /api/v1/control/status`：检查实际厂商、驱动状态和能力；
+- `GET /api/v1/ptz`：读取统一`pan/tilt/zoom`坐标；
+- `POST /api/v1/ptz/absolute`：绝对移动；
+- `POST /api/v1/snapshot`：抓取标定画面。
+
+因此没有按型号写死的PTZ方向、视场角或zoom档位。程序会使用适配层实际回读的移动量，
+通过实拍自动识别pan方向，并在zoom离散时向上选择最近的可达档位。pan或tilt某个方向遇到
+机械/固件限位时，会换反方向探测。
+
+`install.sh`会在不移动摄像头的前提下检查`driver_ready`、`get_position`和
+`move_absolute`。只要当前型号已被当前smart-cam的对应厂商适配层正确支持，
+本工具就无需增加型号分支。若驱动未就绪或型号不支持绝对PTZ，程序会在移动前明确拒绝标定，
+不会盲目试转摄像头。
+
+部分天地伟业型号的SDK不能像海康一样直接完成任意绝对坐标移动。smart-cam适配层会改用
+“短方向动作 -> 回读实际位置 -> 继续逼近”，所以肉眼看起来会一小段一小段移动。
+这是当前型号的控制方式，不是标定程序预先排了多个扫描点，也不能单凭这个现象判定电机故障。
+标定时应等待程序自己完成到位回读，不要同时在Web端控制云台。
 
 ## 目录结构
 
@@ -217,9 +242,10 @@ smart-cam的HTTP接口读取PTZ并记录，等价于：
     水平覆盖不一致；这种摄像头使用单一pan_step无法保证所有行同时零重叠且无缺口；
 12. 根据多个水平样本的带符号位移，自动识别该型号摄像头从画面左到右时pan是递增还是递减；
 13. 每次标定会话只编译一次OpenCV重叠分析器，后续step直接复用；
-14. 如果smart-cam因RTSP采集看门狗而短暂重启，向导会等待scan HTTP恢复，
+14. 标定开始前检查摄像头适配层已就绪且具备位置读取/绝对移动能力；
+15. 如果smart-cam因RTSP采集看门狗而短暂重启，向导会等待scan HTTP恢复，
     然后重试当前PTZ或拍照操作，不会直接丢失整个第四步；
-15. 删除本次自动标定产生的临时截图。
+16. 删除本次自动标定产生的临时截图。
 
 这一步不能省略。两个角点只能确定扫描范围，无法确定当前摄像头型号和zoom下的一幅画面
 覆盖多少角度。
@@ -336,7 +362,7 @@ docker exec smart-cam curl -fsS -X POST \
 
 - 每一个摄像头点位都要重新记录角点；
 - 摄像头型号或zoom变化时必须重新自动计算step；
-- 不同型号的海康球机可能有相反的pan数值方向；向导会实拍识别，不能用desktop/hanging
+- 不同厂商和型号的球机可能有相反的pan数值方向；向导会实拍识别，不能用desktop/hanging
   或“默认走短弧”代替；
 - 标定期间不要同时从Web界面控制PTZ；
 - 向导按轴设置目标重叠：水平4.5%、垂直2%；最终以完整试扫的接缝结果为准；