get step

README.md

@@ -60,8 +60,10 @@ cd /home/zhangw/scan-calibrator
 > 1
 已读取: pan=13420 (134.20°), tilt=-340 (-3.40°), zoom=810 (8.10×)
 
-④ 请保持zoom不变，把摄像头移到扫描区域中央、距离较远且纹理丰富的位置。
-请避开纯天空、纯墙面、水面、玻璃和重复图案；确认后程序会自动移动、拍照并计算step。
+④ 这一步用于测量当前zoom下的水平/垂直视场。
+请保持zoom不变，优先把摄像头移到扫描区域内部、距离较远且纹理分布在整幅画面的位置。
+请避开纯天空、纯墙面、水面、玻璃、近距离物体和重复图案；
+回复1后不要再操作Web云台，程序会自动移动、拍照并返回起点。
 到位后回复 1；回复 3 随时退出。
 > 1
 
@@ -81,8 +83,8 @@ cd /home/zhangw/scan-calibrator
 ⑤ 本次得到的扫图参数：
 {
   "pan_start": 13420,
-  "pan_end": 19672,
-  "pan_step": 1042,
+  "pan_end": 19870,
+  "pan_step": 1075,
   "tilt_start": -340,
   "tilt_end": 1511,
   "tilt_step": 617,
@@ -90,7 +92,7 @@ cd /home/zhangw/scan-calibrator
 }
 安装方式：desktop
 范围检查：视觉左→右pan=decreasing，指定弧段=57.00°
-整步扩边：pan_step=1042，向终点外扩=552（5.52°）
+整步扩边：pan_step=1075，向终点外扩=750（7.50°）
 整步扩边：tilt_step=617，向终点外扩=521（5.21°）
 预计网格：7列 × 4行 = 28张
 
@@ -164,20 +166,25 @@ smart-cam的HTTP接口读取PTZ并记录，等价于：
 
 ### ④ 自动计算pan_step和tilt_step
 
-现场人员把镜头移到扫描区域中央、距离较远且纹理丰富的位置。回复`1`后，向导会：
+现场人员保持zoom不变，把镜头移到扫描区域内部、距离较远且纹理丰富的位置。
+回复`1`后，向导会：
 
 1. 抓取基准图；
 2. 沿pan方向尝试若干候选角度，每次抓图后回到起点；
 3. 用ORB特征、RANSAC和单轴画面位移求水平视场；
 4. 沿tilt方向重复测量；
-5. 按`step = 视场 × (1 - 0.04)`计算目标重叠4%的step；
-6. 要求至少50个几何内点且内点率至少45%，否则拒绝结果；
-7. 删除本次自动标定产生的临时截图。
+5. 每个方向用不同移动量反算视场：两组结果只有在特征质量高且视场差不超过8%时才接受，
+   否则要求至少三组一致结果；
+6. 水平方向按1%目标重叠计算step，垂直方向按4%目标重叠计算step；
+7. 要求至少50个几何内点且内点率至少45%，否则拒绝结果；
+8. 删除本次自动标定产生的临时截图。
 
 这一步不能省略。两个角点只能确定扫描范围，无法确定当前摄像头型号和zoom下的一幅画面
 覆盖多少角度。
 
 不要把画面对准纯天空、纯墙、水面、玻璃、近距离物体或重复图案，否则无法可靠匹配。
+这一步不能改变zoom；自动对焦不影响zoom。标定失败时可以只更换第四步的位置重试，
+不需要重新记录左上角和右下角。
 
 ### ⑤ 显示最终参数
 
@@ -261,5 +268,7 @@ docker exec smart-cam curl -fsS \
 - 每一个摄像头点位都要重新记录角点；
 - 摄像头型号或zoom变化时必须重新自动计算step；
 - 标定期间不要同时从Web界面控制PTZ；
-- 向导目标是4%重叠，为5%上限保留1%误差；
+- 水平目标重叠为1%，垂直目标重叠为4%，都不超过5%上限；
+- 自动标定不会使用单个样本；两组样本必须同时满足高特征质量和视场差不超过8%，
+  普通质量的结果必须由至少三组样本互相验证；
 - 机械回差、镜头畸变和近景视差可能导致不同位置略有差异，最终必须完整试扫并拼图复核；