Fits small cameras
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98ed2576c6
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@@ -9,6 +9,7 @@
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scan-calibrator/
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├── README.md # 交互式向导主文档
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├── 手动配置README.md # 完整手动流程和参数原理
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├── install.sh # 首次部署时安装依赖并做完整环境自检
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├── interactive.sh # 交互式向导入口
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├── interactive_calibrator.py
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├── calibrate.sh # 手动配置入口
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@@ -24,11 +25,22 @@ scan-calibrator/
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## 启动
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首次把本目录复制到一台RK3588后，先执行一次安装与自检：
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```bash
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cd /home/zhangw/scan-calibrator
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./install.sh
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./interactive.sh
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```
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`install.sh`可重复运行，不会修改scan参数。它会在缺少时通过`apt-get`安装宿主机
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`python3`和`imagemagick`，然后检查Docker、smart-cam容器、scan HTTP服务、数据目录写权限、
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容器内C++/OpenCV编译环境以及拼图命令。非root账号安装缺失软件时需要具有`sudo`权限。
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如果设备上曾出现“未找到ImageMagick identify”，就是宿主机缺少`imagemagick`；
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运行`install.sh`会自动补齐。ImageMagick安装在RK3588宿主机，而不是smart-cam容器内，
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因为验证拼图程序运行在宿主机。
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只需要输入：
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- `1`：确认、执行或选择野外部署；
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@@ -133,7 +145,8 @@ cd /home/zhangw/scan-calibrator
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- 回复`1`：使用`hanging`，表示球机在野外正常倒挂；
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- 回复`2`：使用`desktop`，表示办公室桌面正放且摄像头后台旋转了180度。
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它决定角点的pan方向和生成配置时的扫描顺序，等价于最后执行：
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它决定验证拼图时的画面方向。摄像头的pan数值递增/递减方向不再由安装姿态写死，
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而是在第④步根据实拍画面位移自动识别。生成配置仍等价于最后执行：
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```bash
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./calibrate.sh generate --mount hanging
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@@ -173,11 +186,15 @@ smart-cam的HTTP接口读取PTZ并记录，等价于：
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2. 沿pan方向尝试若干候选角度，每次抓图后回到起点；
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3. 用ORB特征、RANSAC和单轴画面位移求水平视场；
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4. 沿tilt方向重复测量；
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5. 每个方向用不同移动量反算视场：两组结果只有在特征质量高且视场差不超过8%时才接受，
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否则要求至少三组一致结果；
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6. 水平方向按1%目标重叠计算step，垂直方向按4%目标重叠计算step；
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7. 要求至少50个几何内点且内点率至少45%，否则拒绝结果；
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8. 删除本次自动标定产生的临时截图。
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5. 每个方向会跑完预设的全部候选step，再统一筛选相互一致的视场样本；不因前几个样本
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离散度低而提前停止；
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6. 两组结果只有在特征质量高且视场差不超过8%时才接受，否则要求至少三组一致结果；
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7. 水平方向按4%、垂直方向按2%目标重叠计算step；这是根据完整扫图接缝分别设置的轴向补偿；
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8. 默认使用ORB特征和RANSAC几何变换；当局部图案重复导致几何内点不足时，自动使用整幅图
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相位相关复核纯单轴位移，相位响应不得低于0.20；
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8. 要求至少50个几何内点且内点率至少45%，否则拒绝结果；
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9. 根据多个水平样本的带符号位移，自动识别该型号摄像头从画面左到右时pan是递增还是递减；
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10. 删除本次自动标定产生的临时截图。
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这一步不能省略。两个角点只能确定扫描范围，无法确定当前摄像头型号和zoom下的一幅画面
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覆盖多少角度。
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@@ -243,6 +260,14 @@ docker exec smart-cam curl -fsS \
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扫描完成或失败后自动停止日志跟随，并显示结果目录。
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扫描过程中需要中断时，直接按`Ctrl+C`。向导会主动调用停止接口并结束本次扫描，
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已经保存的小图和`meta.json`会保留。也可以在另一个终端执行：
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```bash
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docker exec smart-cam curl -fsS -X POST \
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http://127.0.0.1:18080/api/v1/scan/stop
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```
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### ⑧ 拼图测试
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只有本次试扫成功完成后才会出现这个问题。回复`1`后，向导将本次扫描的结果目录和第①步
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@@ -250,9 +275,13 @@ docker exec smart-cam curl -fsS \
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```bash
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/home/zhangw/scan-calibrator/scan-panorama/stitch.sh \
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<本次扫描目录> --mount <desktop或hanging>
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<本次扫描目录> --mount <desktop或hanging> \
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--pan-direction <increasing或decreasing>
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```
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`mount`只决定上下行顺序；左右列顺序使用第④步实拍得到的pan方向。交互式向导会自动传入，
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不需要现场人员额外选择。
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拼图完成后，终端返回大图的绝对存储路径，然后结束对话。回复`3`则不拼图并结束。
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拼图结果统一保存在：
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@@ -267,8 +296,9 @@ docker exec smart-cam curl -fsS \
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- 每一个摄像头点位都要重新记录角点；
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- 摄像头型号或zoom变化时必须重新自动计算step；
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- 不同型号的海康球机可能有相反的pan数值方向；向导会实拍识别，不能用desktop/hanging
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或“默认走短弧”代替；
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- 标定期间不要同时从Web界面控制PTZ；
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- 水平目标重叠为1%，垂直目标重叠为4%，都不超过5%上限；
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- 自动标定不会使用单个样本；两组样本必须同时满足高特征质量和视场差不超过8%，
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普通质量的结果必须由至少三组样本互相验证；
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- 向导按轴设置目标重叠：水平4%、垂直2%；最终以完整试扫的接缝结果为准；
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- 自动标定会完整测试全部候选step，再从所有可靠结果中筛选一致样本；
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- 机械回差、镜头畸变和近景视差可能导致不同位置略有差异，最终必须完整试扫并拼图复核；
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